Настройка ПИ – регулятора на наилучшее
качество переходного процесса
Для базового
объекта, характеризующегося пятью заданными параметрами – K1, R1, T1, Т3, R3 выполняем настройку ПИ – регулятора. Для этого подбираем K0, L0, R0 (табл.1) и
настраиваем систему на наилучшее качество переходного процесса.
Таблица 1
№
К1
Т1
R1
T3
R3
K0
L0
R0
Tрег.
Gпер
Kзат.
Tсоб.
Vсоб.
1
1,22
15,5
7,5
0
0
0,885
0,105
0
69
20
2,5
58
0,04
2
1,22
15,5
7,5
0
0
0,895
0,095
0
71
16
4
48
0,055
3
1,22
15,5
7,5
0
0
0,905
0,075
0
47
8
2,6
47
0,056
4
1,22
15,5
7,5
0
0
0,937
0,0665
0
43
7,5
-
-
-
5
1,22
15,5
7,5
0
0
0,817
0,056
0
27
-
-
-
-
Tрег - время регулирования (мин.);
Gпер – перерегулирование, % (Gпер = в);
Kзат – коэффициент затухания, Kзат=в/а;
Tсоб – период собственных колебаний, мин.;
Vсоб. – частота
собственных колебаний, Vсоб =2p/ Tсоб.
Вывод:
Синтез робастной САР, учитывающий дрейф и
неточные знания параметров ОУ
Анализируем 2 варианта K1, T1, R1 при определенных наилучших
настройках ПИ регулятора, результаты заносим в таблицу (табл.2)
первый вариант - условно благоприятный
объект - параметры объекта управления на 30% ниже номинала;
второй вариант –
условно неблагоприятный объект – параметры объекта управления на 30% выше
номинала.