4.
Дорф Р.
Современные системы управления. Р.Дорф, Р.Бишоп. Пер. с англ. Б.И. Копылова. –
М.: Лаборатория Базовых Знаний, 2002. – 832 с.
5.
Мищенко
А.С., Фоменко А.Т. Курс дифференциальной геометрии и топологии. – М.: Изд-во
Моск. ун-та, 1980 – 439 с.
6.
Висленов
Б.В., Кузьменко Д.В. Теория авиации. Москва – 1939.
Описание параметра модели
|
Величина / ед. измерения
|
Аэродинамические справочные параметры
|
Средняя аэродинамическая хорда крыла, ba
|
0.189941, м
|
Размах крыла, l
|
2.8956, м
|
Площадь крыла, S
|
0.55, м2
|
Точка приложения аэродинамической силы, rAC
|
[0.1425; 0; 0], м
|
Аэродинамические коэффициенты
|
Коэффициент лобового сопротивления
|
Минимальное лобовое сопротивление,
|
0.0434
|
Производная по управлению креном (элероны),
|
0.0302
|
Производная по управлению тангажем (руль высоты),
|
0.0135
|
Производная по управлению подъемом (закрылки),
|
0.1467
|
Производная по управлению рысканьем (руль направления),
|
0.0303
|
Производная по числу
Маха,
|
0
|
Коэффициент Освальда, e
|
0.75
|
Коэффициент подъема
|
Коэффициент подъема при нулевом угле тангажа,
|
-0.23
|
Производная первого порядка по углу атаки,
|
-5.6106
|
Производная по управлению подъемом (закрылки),
|
-0.74
|
Производная по управлению тангажем (руль высоты),
|
-0.13
|
Производная второго порядка по углу атаки,
|
-1.9724
|
Производная по угловой скорости тангажа,
|
-7.9543
|
Производная по числу
Маха,
|
0
|
Коэффициент боковой силы
|
Производная по углу скольжения,
|
-0.83
|
Производная по управлению креном (элероны),
|
-0.075
|
Производная по управлению рысканьем (руль направления),
|
0.1914
|
Производная по угловой скорости крена,
|
0
|
Производная по угловой скорости рысканья,
|
0
|
Производная по числу
Маха,
|
0
|
Коэффициент момента крена
|
Производная первого порядка по углу скольжения,
|
-0.13
|
Производная по управлению креном (элероны),
|
-0.1695
|
Производная по управлению рысканьем (руль направления),
|
0.0024
|
Производная по угловой скорости крена,
|
-0.5051
|
Производная по угловой скорости рысканья,
|
0.2519
|
Производная по числу
Маха,
|
0
|
Коэффициент момента рысканья
|
Производная первого порядка по углу скольжения,
|
-0.0726
|
Производная по управлению креном (элероны),
|
-0.0108
|
Производная по управлению рысканьем (руль направления),
|
0.0693
|
Производная по угловой скорости крена,
|
0.069
|
Производная по угловой скорости рысканья,
|
0.0946
|
Производная по числу
Маха,
|
0
|
Коэффициент момента тангажа
|
Коэффициент подъема при нулевом угле тангажа,
|
0.135
|
Производная первого порядка по углу атаки,
|
-2.7397
|
Производная по управлению подъемом (закрылки),
|
0.0467
|
Производная по управлению тангажем (руль высоты),
|
-0.9918
|
Производная второго порядка по углу атаки,
|
-10.3796
|
Производная по угловой скорости тангажа,
|
-38.2067
|
Производная по числу
Маха,
|
0
|
Инерция
|
Масса самолета при пустых баках, mempty
|
8.5, кг
|
Масса самолета при полных баках, mgross
|
13.5, кг
|
Положение центра масс при пустых баках, CGempy
|
[0.156; -0.079; 0], м
|
Положение центра масс при полных баках, CGgross
|
[0.159; -0.090; 0], м
|
Моменты инерции при пустых баках, Jempy
|
[0.7795; 1.752; 1.122; 0.1211], кг·м2
|
Моменты инерции при полных баках, Jgross
|
[0.8244; 1.759; 1.135; 0.1204],
кг·м2
|
Описание
переменной
|
Единицы
измерения
|
Обозначение
в VisSim
|
Назначение
|
|
[рад]
|
alpha
|
Угол атаки
|
|
[рад/c]
|
dotalpha
|
Производная по углу атаки
|
|
[рад]
|
beta
|
Угол скольжения
|
|
[рад/c]
|
dotbeta
|
Производная по углу скольжения
|
|
[рад]
|
gamma
|
Угол крена
|
|
[рад]
|
da
|
Отклонение элеронов
|
|
[рад]
|
de
|
Отклонение руля высоты
|
|
[рад]
|
df
|
Отклонение закрылок
|
|
[рад]
|
dr
|
Отклонение руля направления
|
|
-
|
dthr
|
Нормированный показатель отклонения ручки управления
тягой двигателя
|
|
-
|
e
|
Первая эксцентричность
|
|
-
|
pi
|
Число пи
|
|
[кг/м3]
|
rho
|
Плотность воздуха
|
|
[рад]
|
psi
|
Угол рысканья
|
|
[рад]
|
-
|
Угол наклона траектории
|
|
[рад]
|
theta
|
Угол тангажа
|
|
[с]
|
-
|
Постоянная времени привода
|
|
[рад/c]
|
-
|
Вектор угловых скоростей
|
|
[рад/c]
|
wx
|
Угловая скорость крена
|
|
[рад/c]
|
wy
|
Угловая скорость рысканья
|
|
[рад/c]
|
wz
|
Угловая скорость тангажа
|
|
[рад/c]
|
wy_wind
|
Угловая скорость БПЛА обусловленная турбулентностью
|
|
[рад/c]
|
wz_wind
|
Угловая скорость БПЛА обусловленная турбулентностью
|
|
-
|
-
|
Случайный сигнал с нормальным распределением
|
|
-
|
-
|
Вектор интенсивности фильтров турбулентности
|
|
[рад/c]
|
Omega
|
Угловая скорость вращения пропеллера
|
|
[об/c]
|
-
|
Угловая скорость вращения пропеллера
|
|
[рад/c2]
|
-
|
Угловое ускорение вращения пропеллера
|
A
|
[м/c2]
|
-
|
Вектор ускорений в связанной СК
|
|
[м/c2]
|
aturb
|
Вектор ветровых турбулентных ускорений в связанной СК
|
|
[м/c2]
|
-
|
Вектор ветровых ускорений в связанной СК
|
|
[м/c2]
|
-
|
Вектор ветровых фоновых ускорений в связанной СК
|
ba
|
[м]
|
ba
|
Средняя аэродинамическая хорда крыла
|
|
-
|
Cx0
|
Минимальное лобовое сопротивление
|
|
-
|
cxda
|
Производная по управлению креном (элероны)
|
|
-
|
cxde
|
Производная по управлению тангажем (руль высоты)
|
|
-
|
cxdf
|
Производная по управлению подъемом (закрылки)
|
|
-
|
cxdr
|
Производная по управлению рысканьем (руль направления)
|
|
-
|
cxM
|
Производная по числу
Маха
|
|
-
|
cy0
|
Коэффициент подъема при нулевом угле тангажа
|
|
-
|
cyalpha
|
Производная первого порядка по углу атаки
|
|
-
|
cyDalpha
|
Производная второго порядка по углу атаки
|
|
-
|
cyde
|
Производная по управлению тангажем (руль высоты)
|
|
-
|
cydf
|
Производная по управлению подъемом (закрылки)
|
|
-
|
cywz
|
Производная по угловой скорости тангажа
|
|
-
|
cyM
|
Производная по числу
Маха
|
|
-
|
czbeta
|
Производная по углу скольжения
|
|
-
|
czda
|
Производная по управлению креном (элероны)
|
|
-
|
czdr
|
Производная по управлению рысканьем (руль направления)
|
|
-
|
czwx
|
Производная по угловой скорости крена
|
|
-
|
czwy
|
Производная по угловой скорости рысканья
|
|
-
|
czM
|
Производная по числу
Маха
|
E
|
-
|
osw
|
Коэффициент Освальда
|
Fl
|
[кг]
|
FuelLoad
|
Начальная загрузка топлива
|
G
|
[м/с2]
|
g
|
Ускорение свободного падения
|
|
[м/с2]
|
gWGS0
|
Ускорение свободного падения на экваторе
|
|
-
|
gWGS1
|
Гравитационная постоянная
|
ign
|
-
|
ignition
|
Зажигание
|
m
|
[кг]
|
m
|
Масса БПЛА
|
mempty
|
[кг]
|
mempty
|
Масса БПЛА при пустых баках
|
mempty
|
[кг]
|
mgross
|
Масса БПЛА при полных баках
|
|
-
|
mxbeta
|
Производная первого порядка по углу скольжения
|
|
-
|
mxda
|
Производная по управлению креном (элероны)
|
|
-
|
mxdr
|
Производная по управлению рысканьем (руль направления)
|
|
-
|
mxwx
|
Производная по угловой скорости крена
|
|
-
|
mxwy
|
Производная по угловой скорости рысканья
|
|
-
|
mxM
|
Производная по числу
Маха
|
|
-
|
mybeta
|
Производная первого порядка по углу скольжения
|
|
-
|
myda
|
Производная по управлению креном (элероны)
|
|
-
|
mydr
|
Производная по управлению рысканьем (руль направления)
|
|
-
|
mywx
|
Производная по угловой скорости крена
|
|
-
|
mywy
|
Производная по угловой скорости рысканья
|
|
-
|
myM
|
Производная по числу
Маха
|
|
-
|
mz0
|
Коэффициент подъема при нулевом угле тангажа
|
|
-
|
mzalpha
|
Производная первого порядка по углу атаки
|
|
-
|
mzDalpha
|
Производная второго порядка по углу атаки
|
|
-
|
mzdf
|
Производная по управлению подъемом (закрылки)
|
|
-
|
mzde
|
Производная по управлению тангажем (руль высоты)
|
|
-
|
mzwz
|
Производная по угловой скорости тангажа
|
|
-
|
mzM
|
Производная по числу
Маха
|
|
L
|
[м]
|
l
|
Размах крыла
|
|
P
|
[Па]
|
p
|
Давление на текущей высоте
|
|
|
[Па]
|
psl
|
Давление на уровне моря
|
|
Pd
|
[грамм/час]
|
FuelFlow
|
Расход топлива на уровне моря
|
|
power
|
[Вт]
|
-
|
Мощность двигателя на уровне моря
|
|
Q
|
[кг/м·с2]
|
q
|
Скоростной напор
|
|
rAC
|
[м]
|
rAC
|
Точка приложения аэродинамической силы
|
|
rCG
|
[м]
|
rCG
|
Центр тяжести БПЛА
|
|
rPC
|
[м]
|
rHub
|
Точка приложения силы тяги двигателя
|
|
xg
|
[м]
|
x
|
Текущее положение ЛА в нормальной СК по OXg
|
|
zg
|
[м]
|
z
|
Текущее положение ЛА в нормальной СК по OZg
|
|
CP
|
-
|
Cp
|
Коэффициент тяги
|
|
CT
|
-
|
Ct
|
Коэффициент мощности
|
|
CGempy
|
[м]
|
CGempty
|
Положение центра масс при пустых баках
|
|
CGgross
|
[м]
|
CGgross
|
Положение центра масс при полных баках
|
|
|
-
|
-
|
Матрица перехода от нормальной к связанной СК
|
|
|
-
|
Dcb
|
Матрица перехода от связанной к нормальной СК
|
|
|
-
|
Dck
|
Матрица перехода от нормальной к скоростной СК
|
|
|
-
|
-
|
Матрица перехода от нормальной к траекторной СК
|
|
|
[Н]
|
F
|
Равнодействующий вектор сил в связанной СК
|
|
|
[Н]
|
-
|
Вектор силы тяжести в связанной СК
|
|
|
[Н]
|
G
|
Вектор силы тяжести в нормальной СК
|
|
Hg
|
[м]
|
y
|
Текущее положение ЛА в нормальной СК по OYg
|
|
|
[кг·м2]
|
J
|
Матрица моментов инерции
|
|
|
-
|
-
|
Коэффициент, характеризующий режим работы винта
|
|
Jempy
|
[кг·м2]
|
Jempty
|
Моменты инерции при пустых баках
|
|
Jeng
|
[кг·м2]
|
Jeng
|
Момент инерции двигателя
|
|
Jgross
|
[кг·м2]
|
Jgross
|
Моменты инерции при пустых баках
|
|
Jprop
|
[кг·м2]
|
Jprop
|
Момент инерции пропеллера
|
|
Jx
|
[кг·м2]
|
Jx
|
Момент инерции по
OX
|
|
Jxy
|
[кг·м2]
|
Jxy
|
Момент инерции по
OXY
|
|
Jy
|
[кг·м2]
|
Jy
|
Момент инерции по
OY
|
|
Jz
|
[кг·м2]
|
Jz
|
Момент инерции по
OZ
|
|
L
|
[кг·рад
·м2/с]
|
-
|
Вектор момента количества движения
|
|
|
[м]
|
Lf
|
Вектор опорного расстояния до фильтра
|
|
Lat
|
[град]
|
Lat
|
Текущая широта
|
|
Lon
|
[град]
|
Lon
|
Текущая долгота
|
|
M
|
[Н·м]
|
-
|
Равнодействующий вектор моментов в связанной СК
|
|
M
|
-
|
M
|
Число маха
|
|
Maero
|
[Н·м]
|
Maero
|
Вектор аэродинамических моментов
|
|
Mprop
|
[Н·м]
|
Mprop
|
Вектор гироскопических моментов двигателя
|
|
P
|
[Н]
|
P
|
Вектор силы тяги двигателя
|
|
|
[грамм/час]
|
-
|
Всасывание топлива
|
|
|
[грамм/час]
|
FuelFlow
|
Расход топлива
|
|
R
|
[Н]
|
-
|
Вектор аэродинамических сил
|
|
|
[м]
|
Requiv
|
Эквивалентный радиус Земли
|
|
|
[м]
|
-
|
Радиус меридиана;
|
|
|
[м]
|
-
|
Нормальный радиус Земли
|
|
S
|
[м2]
|
S
|
Площадь крыла
|
|
T
|
[К]
|
T
|
Температура на текущей высоте
|
|
TSL
|
[К]
|
Tsl
|
Температура на уровне моря высоте
|
|
V
|
[м/c]
|
V
|
Вектор скоростей в связанной СК
|
|
V
|
[м/c]
|
absV
|
Модуль вектора скоростей в скоростной СК
|
|
VLat
|
[м/c]
|
-
|
Скорость по широте
|
|
VLon
|
[м/c]
|
-
|
Скорость по долготе
|
|
Vsnd
|
[м/c]
|
Vsnd
|
Скорость звука на текущей высоте
|
|
|
[м/c]
|
Vturb
|
Скорость турбулентности
|
|
|
[м/c]
|
Vwind
|
Скорость ветра
|
|
|
[м/c]
|
Vwind0
|
Скорость постоянного фонового ветра
|
|
Vx
|
[м/c]
|
Vx
|
Скорость по оси OX в связанной СК
|
|
Vy
|
[м/c]
|
Vy
|
Скорость по оси OY в связанной СК
|
|
Vz
|
[м/c]
|
Vz
|
Скорость по оси OZ в связанной СК
|
|